Самая популярная из легенд, где фигурируют кентавры, - легенда о битве с пригласившими их на свадьбу лапифами. Для гостей вино было в новинку - на пиру захмелевший кентавр оскорбил невесту и, опрокидывая столы, затеял знаменитую "кентавромахию", которую Фидий или его ученик изобразил в Парфеноне, Овидий воспел в книге XII "Метаморфоз" и которая вдохновила Рубенса. Побежденные лапифами, кентавры были вынуждены бежать из Фессалии. В другом сражении Геркулес, стреляя из лука, уничтожил их. Кентавр - воплощение сельской дикости и гневливости, но "справедливейший из кентавров" - Хирон ("Илиада", XI, 832) был наставником Ахиллеса и Эскулапа, которых обучил искусствам музыки, собаководства, ратному делу и даже медицине и хирургии. Запоминается образ Хирона в песне XII "Ада", которую, с общего согласия, принято называть песнью кентавра. На сей предмет есть тонкие наблюдения у Момильяно в его издании 1945 года. Плиний говорит, что видел гипокентавра, законсервированного в меду и присланного из Египта в дар императору. В "Ужине семи мудрецов" Плутарх юмористически сообщает, что один из Пастухов коринфского деспота Периандра принес ему в кожаной сумке новорожденного детеныша кобылы, у которого лицо, голова и руки были человеческие, а все прочее - конское. Плакал он, как ребенок, и все решили, что это зловещее знамение. Мудрец Фалес, осмотрев его, рассмеялся и сказал Периандру, что и впрямь не может одобрить поведение его Пастухов. В пятой книге своей поэмы Лукреций утверждает, что существование кентавров невероятно, ибо лошади достигают зрелости раньше, чем люди, и кентавр в три года был бы взрослым конем и вместе с тем лепечущим младенцем. Такой конь умер бы на пятьдесят лет раньше, чем человек.